一、概述
在无人自动化仓储领域，有各种设备需求接驳的状况。所面对的挑战是设备品种许多，两种设备间的接驳方式有差异，导致要完结每种设备接驳逻辑的时分，都要考虑其他 N 种设备的状况，非常杂乱。并且单个接驳进程要保证安全。当呈现大量需求接驳使命的时分，要保证高效。本文首要分析了几种接驳场景，然后以柔性设备和刚性设备接驳为例，抽象出一种通用的接驳逻辑（或协议）。
这种办法很好的做到设备操控逻辑与接驳逻辑的解耦，当呈现新的接驳场景，只需求完结这个场景下的接驳逻辑即可，不必变化设备操控逻辑。旷视河图根据这套协议，很好的完结了一些重大项目，可以一同调度多种设备的接驳，并抵达很好的作用。并且这个通用的接驳逻辑已经有杰出的接口界说，只需将接口完结即可完结功能。最后评论了更杂乱场景——机械臂工作站码垛/拆垛状况，这套通用逻辑是可以很好的满意实际需求的。
本文内容触及到较多职业专有名词，提早了解含义，便利大家阅览
二、职业名词解释
AGV：Automated Guided Vehicle，自动导引车，是一类轮式移动机器人，沿着地板上的磁条、标记块，或者通过视觉导航或激光导航进行运动
拣选：仓储配送中心的配货人员按订单要求的产品名，规格，类型，数量，将产品从存储的货架或货垛中取出
分拣：拣选作业完结后，将拣选出的产品依照不同的客户，不同的配送道路进行分类，会集，等候装车配载，送货作业的流程
运力组：用于完结特定使命的一组运力资源的集合
移库：因为事务需求，将仓内物料移动至同一逻辑区下的另一个方位
容器：用于寄存产品的用具，常见容器包括料箱、中转箱、托盘等
PS: Pallet Shuttle，一种转移托盘的 AGV
CTU：Cargo Transport Unit，一种可一同转移多个料箱的 AGV
Chute 口：用于寄存同一订单或同一目的地对应产品的格口
叠托：当托盘被捡空后，将多个托盘叠在一同，便于收回及存储
三、场景举例
在无人自动化仓储领域，由多设备协同来完结一次转移是比较普遍的状况。下面举一些例子：
CTU 小车将料箱传给箱线，或从箱线上收取料箱；
AGV 小车将托盘传给托盘线，或从托盘线接纳托盘；
AGV 小车将托盘传给提升机，或从提升机接纳托盘；
AGV 小车乘坐提升机，去其他的楼层；
机械臂从箱线抓取料箱，将料箱码放在 AGV 小车顶举的托盘上。
以上例子都触及两个或多个设备之间交互协同的状况，需求进行精准高效的操控，操控不好会造成安全事端，或卡死阻塞后续流程的状况，引发严重后果。
四、设备协同
接驳站点是两个设备产生容器交代的方位，人工工作站也是一个接驳站点，是设备和人做交代的站点。接驳站点首要需求一个方位，接驳的设备都可以抵达这个方位，不是任何方位都可以做接驳的。其次，需求一套接驳流程，哪个设备先操作，怎么交代等。
在当前设备多样性的状况下，接驳的流程就比较杂乱了，需求设备之间的合作。例如A类设备与B类设备之间接驳，可以用一套流程，A类设备与C类设备之间接驳，假如界说一套新流程，那么A类设备的逻辑就会非常杂乱了。
特别是现代自动化加工，自动化仓储领域，对柔性设备的运用大大增加，柔性设备具有更好的鲁棒性和自适应性，是世界上最先进的自动化应用技术，可以有用的提升生产率。
柔性设备可以很便利的增加削减，一同柔性设备品种也很丰厚，因而在接驳时，需求界说一套通用的接驳逻辑，一切的设备都遵从该协议，只需求完结自己的逻辑，就能完结容器的顺畅交代了。
从接驳站点的视点看，是一套规矩，规矩接驳的设备能不能来，能不能操作容器。这套规矩要可以适用大多数场景。
值得注意的是，不能完全依赖设备勘探的状况，可能会出事端。例如托盘线跟AGV 小车接驳，当 AGV 顶起托盘，托盘线就检测不到了，这时分假如后续托盘向前跟进，AGV 又没有及时脱离，就会产生磕碰。
一次接驳进程可以分为：接驳前，接驳中，接驳后，三个阶段，下面别离评论。
4.1 接驳前
关于柔性设备接驳给刚性设备，例如 AGV 小车将托盘，接驳给托盘线，是一个典型的场景。
要去接驳的 AGV 小车，从各自的方位动身，去同一个点送托盘，因为有路途的远近，以及路上的不确定性，就需求操控谁先谁后，这是一个部分的群体决策问题，并且需求有动态的调整。假如决定某个 AGV 小车可以先去接驳，那么其余的小车要怎么处理，既要可以快速的衔接，又不要占住要害道路资源。
关于刚性设备接驳给柔性设备，例如托盘线接驳给 AGV 小车。
接驳前，需求 AGV 小车在接驳点邻近待命，这样在托盘即将抵达接驳点时，小车也可以快速的抵达接驳点。
4.2 接驳中
接驳中，接驳的设备都抵达指定方位，开端接驳，一般有两种接驳方式：
两个设备一同动作，例如翻滚传输。为了保证鲁棒性，要求接纳方比发送方要提早一点，防止发送方开端翻滚，把货品卡住；
一个设备先放下容器，另一个设备再取走容器。要求一个设备在操作时，另一个设备要保持停止。
不管哪种状况，都要求对设备的精准操控，不然就会产生危险的事情。
4.3 接驳后
关于 AGV 小车接驳给托盘线的状况，接驳后，小车要敏捷脱离，防止阻碍其他的小车过来接驳。
五、通用接驳逻辑
从接驳站点的视角考虑，关于每一个过来接驳的设备，相当于该设备与站点新疆仓储设备的交互，类似于一套协议，不管什么设备，只需恪守接驳协议，就能顺畅的接驳，而不必关心对方是什么设备。
这是对接驳站点的一次抽象和实例化的进程，接驳设备面向的是抽象的站点，而不同的站点，要有自己的实例化，操控接驳进程中的状况变化。
旷视河图在详细项目的实际应用中，逐步提炼出这套接驳协议，一方面满意项目杂乱接驳场景的需求，另一方面具有很好的通用性和可扩展性，可以扩展为各种设备的接驳，并且具有很好的安全性和鲁棒性。下面详细论述。
5.1 接驳协议
一切跟接驳站点交互的设备，都要遵从如下接口协议，详细的站点则要完结详细的逻辑。
恳求抵达 AskForArrival
AGV 小车在去站点之前调用，因为是群体决策，接口参数要包括此刻一切要去该站点的 AGV 小车，接口要返回这些小车过去的次序。关于可以去站点的小车，要导航去站点，不能去的小车有两种挑选，优先看是否可以在等候区等候（等候区参阅后续章节），其次即可以在原地等候。
群体决策进程一般选用间隔优先战略，防止堵住去站点的通路。间隔优先意味着可以抢占，假如忽然呈现一个间隔站点近使命，则间隔远的使命会被改变方针方位，去行列或等候。除了间隔优先，还可以有其他战略，例如要求货品的出库次序，是一种特殊需求，但功率可能要打折扣。
因为刚性设备在建设时就已经在那里了，所以不需求调用 AskForArrival 接口。
已抵达 Arrived
AGV 小车在抵达接驳点之后调用，告诉站点已经就位。这个告诉会触发接驳对方的设备，继续后续的过程。同上，刚性设备也不需求调用 Arrived 接口。
恳求操作容器 AskForOperate
AGV 小车（或刚性设备）在操作容器之前调用，恳求是否可以操作待接驳的容器，接口要返回 true|false 。
完结操作 FinishOperate
AGV 小车（或刚性设备）在操作容器之后调用，标明已完结对容器的发送（或接纳）。
已脱离 Release
AGV 小车在脱离接驳点之后调用，告诉站点可以进行后续的其他接驳使命。关于刚性设备，当容器脱新疆仓储设备离接驳点时，也需求调用 Release ，表明接驳点已空，可以进行后续的接驳。
5.2 功率考量
以上各步虽然可以顺畅完结接驳，然而考虑到大规模高效作业的状况下，还需求其他方面的辅助。
高优分配运力
当托盘线或提升机跟 AGV 小车接驳的时分，需求高优分配运力，敏捷分配小车将托盘移走，不然该托盘会阻塞后续的托盘，从而拖慢体系的功率。
提早预备运力
当托盘线或提升机跟 AGV 小车接驳的时分，需求提早在接驳点邻近预备运力，以削减小车的空驶间隔，提早预备运力的时机比较要害，假如过早，则造成运力的搁置浪费。一般要预测托盘预计抵达接驳点的时刻，假如小于某个阈值，既可以开端预备运力。
送货后及时脱离
去接驳点送货的 AGV 小车，在接驳完结后，要及时脱离，一般是回到邻近的歇息区，当然去歇息区的使命是可以中止的，假如有其他使命直接去执行其他使命。
接驳点挑选
当一次转移使命，有多个接驳点可用挑选的时分（例如跨层转移，可以挑选多个提升机），需求一个接驳点挑选战略，一般选用接纳方设备的忙闲度优先战略。
旷视河图在完结通用接驳协议的一同，调配以上各战略，在功率要求严苛的项目中，也取得很好的作用，说明通用接驳协议可以跟各种算法优化战略结合，具有很好的灵敏定制能力。以上各优化点触及到调度体系的其他方面，详细不在本文的评论领域。
六、机械臂工作站
机械臂工作站是比较特殊的存在，一般机械臂的工作是拣选，或容器组合（码托，拆托），因而这种事务场景是环绕机械臂打造的一片工作区域。以码托为例，机械臂将许多原箱，依照一定的垛形，码在托盘上组成一个垛，这就需求机械臂将原箱从一个当地搬到另一个当地，搬出的方位称为来历位，放置的方位称为方针位。
机械臂码垛速度很快，预备原箱和托盘的速度赶不上码垛的速度，因而有时需求多个来历位和方针位。一般做法是环绕机械臂，规划若干站点，或是来历位，或是方针位，根据详细状况而定。AGV 小车在跟机械臂接驳时，相同要恪守站点的接驳协议，机械臂一同与若干设备接驳，需求更杂乱的状况操控。
首要，机械臂需求知道每个来历位或方针位的状况，来历位是否有箱，方针位是否有托盘。其次，每个方位的状况变化需求告诉机械臂做相应的操作。
来历位的箱子，在送到站点之前，调用 AskForOperate，保证机械臂可以承受来新的箱子；
来历位的箱子，在站点停稳后，调用 FinishOperate，告诉机械臂来了一个新箱子；
AGV 小车在去方针位之前，调用 AskForArrival，恳求是否可以去方针位；
AGV 小车在方针位停稳后，调用 Arrived，假如不需求降下托盘支架的话，就会触发码垛了。假如需求降下托盘支架，则要调用 AskForOperate和 FinishOperate，告诉机械臂，方针位托盘支架已预备完结；
AGV 小车在脱离方针位后，调用 Release，告诉机械臂方针位已空。
机械臂工作站是一切接驳场景新疆仓储设备中最杂乱的，旷视河图在通用接驳协议的框架下，进行少量定制化改造，可以满意详细项目场景的需求，后续还要扩展协议，做出包括机械臂的通用接驳协议。
七、地图布局
设备接驳是一个体系工程，需求各个方面合作一同运用，才能抵达最好作用。地图规划也是旷视河图提供的解决方案的一部分，通用接驳逻辑，再合作地图优化，可以抵达更好的作用。下面介绍一些地图布局上的优化方案。
7.1 行列
在接驳站点之前规划行列，可以让 AGV 小车可以有秩序的进新疆仓储设备入站点，可以有用的防止在站点前拥堵。
假如站点只要一个出入口，可以规划分离行列（也叫等候位）。
7.2 歇息位
关于AGV小车接货的场景，应在站点前规划几个歇息位，让歇息位的AGV小车可以及时来站点接货。
7.3机械臂
典型的机械臂码垛场景，一个来历位，4个方针位。在一个机械臂一同码多种箱型，且一个托盘上只要一种箱型的状况下，需求产生换托，因而方针位站点需求有一个行列。
